python 画3维轨迹图并进行比较的实例
一.数据的格式
首先我们需要x,y,z三个数据进行画图。从本实验用到的数据集KITTI00.txt中举例：
1.000000e+009.043680e-122.326809e-115.551115e-179.043683e-121.000000e+002.392370e-103.330669e-162.326810e-112.392370e-109.999999e-01-4.440892e-16
一组有12个数据，相当于T={R，t}，R是3×3的矩阵，t是3×1的矩阵。我们需要的是t的数据。
有些groundtruth是8个数据，第一个是时间戳，在三个是x,y,z，后面四个是是四元数的数据。
代码如下：
#importnecessarymodule
frommpl_toolkits.mplot3dimportaxes3d
importmatplotlib.pyplotasplt
importnumpyasnp
#loaddatafromfile
#youcanreplacethisusingwithopen
data1=np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt")
first_2000=data1[:,3]
second_2000=data1[:,7]
third_2000=data1[:,11]
data2=np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt")
first_1000=data2[:,1]
second_1000=data2[:,2]
third_1000=data2[:,3]
#printtocheckdata
#printfirst_2000
#printsecond_2000
#printthird_2000
#newafigureandsetitinto3d
fig=plt.figure()
ax=fig.gca(projection='3d')
#setfigureinformation
ax.set_title("3D_Curve")
ax.set_xlabel("x")
ax.set_ylabel("y")
ax.set_zlabel("z")
#drawthefigure,thecolorisr=read
figure1=ax.plot(first_2000,second_2000,third_2000,c='r')
figure2=ax.plot(first_1000,second_1000,third_1000,c='b')
plt.show()
效果图（电脑比较垃圾，后面的轨迹跟踪的时候提取的特征点太少）：
以上这篇python画3维轨迹图并进行比较的实例就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持毛票票。
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