python3实现网页版raspberry pi（树莓派）小车控制
关于树莓派四驱小车的运动方向控制、摄像头方向控制已经在前面的两篇博文中介绍过。有需要的可以参考。本文也是基于上述两个python文件就绪的情况进行的。
本文主要讲述我是如何实现通过网页实现小车控制的。当前的实现方式比较简陋，只能支持控制网页和树莓派在同一个局域网中的场景。如果以后还有精力，可能会进行一些改进。
1.基本思路
2.服务端控制程序server.py
#--coding:utf-8--
fromhttp.serverimportBaseHTTPRequestHandler,HTTPServer
importtime
importsocket
importurllib
fromcar_controlerimportFourWheelDriveCar
fromcamera_controlerimportCamera
classCarServer(BaseHTTPRequestHandler):
carControler=FourWheelDriveCar()
cameraControler=Camera()
defget_host_ip(self):
'''
Thismethodisusedforgettinglocalipaddress
Thecarserverwilldeployonthisip
'''
try:
serverSocket=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
serverSocket.connect(("8.8.8.8",80))
localIP=serverSocket.getsockname()[0]
finally:
returnlocalIP
defdo_GET(self):
'''
DefinethecarcontrolGUIforclient
Forthefirstedition,itwillonlyreturndirectioncontolGUI
'''
localIP=CarServer.get_host_ip(self)
#WhenthisGETmethodiscalled,thenshouldinitthecar
self.carControler.reset()
#Readcontrolpagehtmlfilefromcontrol.html
controlPageFile=open("control.html")
controlPageGUI=controlPageFile.read()
controlPageFile.close()
controlPageGUI=controlPageGUI.replace(
"requestAddress","http://"+localIP+":9090/")
controlPageGUI=controlPageGUI.replace(
"cameraAddress","http://"+localIP+":8080/")
self.send_response(200)
self.send_header("Content-type","text/html")
self.end_headers()
self.wfile.write(controlPageGUI.encode())
defdo_POST(self):
length=int(self.headers['Content-Length'])
qs=self.rfile.read(length)
direction=qs.decode()
print(direction)
cameraDirection=['HR','HL','VU','VD','RESET']
ifdirectionincameraDirection:
#Thisisusedtocontrolthecamera
self.cameraControler.cameraRotate(direction)
else:
#Thisisusedtocontrolthecar
self.carControler.carMove(direction)
self.send_response(200)
if__name__=="__main__":
raspCarServer=CarServer
hostIP=raspCarServer.get_host_ip(raspCarServer)
hostPort=9090
myServer=HTTPServer((hostIP,hostPort),raspCarServer)
print(time.asctime(),"ServerStarts-%s:%s"%(hostIP,hostPort))
try:
myServer.serve_forever()
exceptKeyboardInterrupt:
pass
3.服务端返回的页面control.html
几点说明：
- html文件中有两个地址，我是在server.py中做了替换的，所以client请求之后会有实际的地址给到浏览器，最终都是使用的树莓派的ip
- 有个显示监控视频的区域，可以直接用我给出的示例使用即可，前提是你也用的MJPG-Streamer来获取摄像头监控
- 小车控制我只给来前后左右运动，没有给后退的转向控制，有需要可以自己添加
- 比较重要的是点击按钮之后发送请求到服务端，参考文件
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